吴式太极拳源于满族人全佑（1834-1902），本姓吴福氏。他跟随太极拳大师杨露禅（1799-1872）学习，经过不懈努力，掌握了太极拳的精髓。在杨露禅的建议下，全佑拜杨班侯（1837-1892）为师，进一步深化了对太极拳刚柔并济技艺的理解。

全佑的儿子吴鉴泉（1870-1942）自幼爱好武术，擅长骑射，身手不凡。他继承了家传的太极拳，技艺精湛。1914年，北京许禹生创立体育研究社，邀请吴鉴泉教授太极拳，自此，这门技艺开始走出门户，惠及社会大众。

吴鉴泉对家传太极拳进行了改良和丰富，剔除了重复、发劲和跳跃的动作，使得拳架更为流畅、规整且连贯，形成了独特的“吴式太极拳满架子”流派。除此之外，他还保留了传统套路的“快架子”——吴式太极快拳，它源自杨氏太极拳。

吴式太极快拳的发展历程与吴鉴泉的门徒马岳梁、女儿吴英华以及再传弟子施梅林的贡献密不可分。他们共同撰写的《吴式太极快拳》一书，于1987年6月由河南科技出版社出版，这部作品对于传承和推广吴式太极快拳起到了关键作用。