1. 木管组：该组乐器主要包括短笛、长笛、双簧管、单簧管（又称黑管或克拉管）、大管（巴松管）以及英国管（奥菲克莱德）等。这些乐器以其独特的音色和丰富的表现力，在管弦乐队中扮演着重要角色。

2. 铜管组：铜管乐器包括圆号（法国号）、小号、长号、大号（低音号）、中音号和次中音号等。这些乐器音域宽广，能够产生宏亮的音响，为乐队提供了坚实的支持和戏剧性的效果。

3. 打击乐组：打击乐器种类繁多，如定音鼓、交响大鼓、小军鼓、架子鼓、铃鼓、三角铁、木琴、钟琴、响板、钹、锣和管钟等。这些乐器为乐队增添了节奏感和动感，丰富了音乐的表现力。

4. 弦乐组：弦乐器家族庞大，包括小提琴、中提琴、大提琴和低音提琴（大提琴的低音版本）。此外，还有竖琴和钢琴等。弦乐器以其悠扬的旋律和温暖的音色，为乐队提供了流畅的旋律线和深远的情感表达。

从17世纪起，管弦乐队逐渐形成并发展。早期的乐队主要由维奥尔琴（一种已淘汰的乐器）、长笛、双簧管、木管号、长号、鼓和羽管键琴等组成，演奏形式不固定。到了18世纪，随着乐器性能的改进，小提琴取代维奥尔琴，成为管弦乐队的一员。同时，羽管键琴和管风琴开始采用数字低音演奏，曼海姆乐派还将单簧管引入乐队。这些变化为管弦乐队的形成奠定了基础。

进入19世纪，海顿和贝多芬进一步完善了小、中型管弦乐队的编制。他们的作品通常包括8人的木管组、4人的铜管组、1人的定音鼓和约30人的弦乐组，不再使用羽管键琴的数字低音演奏。到了19世纪末，柏辽兹、瓦格纳等人的作品将乐队编制扩大到三管、四管，并引入了踏板竖琴。20世纪初，理查德·施特劳斯、马勒等作曲家将乐队发展至四管、五管的庞大编制。然而，后来的作曲家们又开始倾向于使用小型管弦乐队。总的来说，管弦乐队的形成与变化是一个从小到大，再到灵活变化的过程。