胸有成竹的来历：出自宋代苏轼的《文与可画筌》。

详细解释：

胸有成竹这一成语，形容人们在做事之前已经有了详细的计划和把握，如同胸中有一幅完整的图像。这一成语起源于宋代文人苏轼的一篇关于绘画的文章。苏轼在文章中提到了他的好友文与可，一个擅长绘画竹子的人。据说，文与可画竹前已经对竹子的形态、生长规律等进行了深入研究，并在心中形成了完整的形象。因此，他画竹时总是胸有成竹，得心应手。后来，人们就用“胸有成竹”这一成语来形容事前已有充分的计划和准备，行事有条不紊。

这一成语至今仍然广泛应用于各种场合，成为汉语中的常用语。当我们说某个人在做事之前已经胸有成竹时，意味着他对任务有了全面的了解和计划，能够自信地完成任务。这一成语也提醒我们，在做任何事之前都要有充分的准备和规划，这样才能确保事情的成功。

总之，胸有成竹这一成语源于宋代文人苏轼对好友文与可画竹的描述，后来逐渐演变为形容事前已有充分计划和准备的状态。这一成语至今仍然具有很高的实用价值，提醒我们在做任何事之前都要有充分的准备和规划。