结构组成要素、动力组成要素、运动组成要素、感知组成要素、职能组成要素五大组成要素有机结合而成。

1、机械本体（结构组成要素）：是系统的所有功能要素的机械支持结构，一般包括有机身、框架、支撑、联接等。

2、动力驱动部分（动力组成要素）：依据系统控制要求，为系统提供能量和动力以使系统正常运行。

3、测试传感部分（感知组成要素）：对系统的运行所需要的本身和外部环境的各种参数和状态进行检测，并变成可识别的信号，传输给信息处理单元，经过分析、处理后产生相应的控制信息。

4、控制及信息处理部分（职能组成要素）：将来之测试传感部分的信息及外部直接输入的指令进行集中、存储、分析、加工处理后，按照信息处理结果和规定的程序与节奏发出相应的指令，控制整个系统有目的的运行。

5、执行机构（运动组成要素）：根据控制及信息处理部分发出的指令，完成规定的动作和功能。