1. 反馈理论的核心是三个基本环节：测量、比较和执行。在自动控制系统中，这些环节确保了实际变量与设定值之间的差异（即偏差）被不断检测，并用于调整系统的操作，以减少误差。

2. PID控制器因其简单性和鲁棒性而广泛应用于工业控制中。它不需要复杂的系统模型，就能够有效地工作。PID控制器结合了比例（P）、积分（I）和微分（D）三种调节作用，以适应不同的控制需求。

3. 比例调节作用（P）通过反应系统偏差的大小，直接影响控制量。比例增益的高低决定了调节的迅速性和误差减少的程度，但过高的比例增益可能导致系统不稳定。

4. 积分调节作用（I）致力于消除稳态误差。积分时间常数（Ti）越小，积分作用越强，但对系统稳定性和动态响应可能有负面影响。积分作用常与其他调节规律结合使用，形成PI或PID调节器。

5. 微分调节作用（D）预测偏差的变化趋势，并提前作出调整。合适的微分时间选择可以减少超调和调节时间，但过强的微分调节可能对系统抗干扰能力不利。

6. PID控制器的基本输入输出关系是e(t)与u(t)的反馈控制。通过调整Kp、Ki和Kd三个参数，可以实现对控制系统的精细调节。

7. PID控制器的优势包括应用范围广泛、参数容易整定，并且能够适应工业过程动态特性的变化。

8. PID控制器在工业中的使用不断进化，出现了参数自整定技术，以应对手动控制模式的不足。自整定技术旨在减少人工干预，提高控制系统的自主性和稳定性。

9. 尽管PID控制器在许多情况下非常有效，但它们在处理非线性、时变和复杂系统时可能存在局限性。此外，自整定技术也面临一些挑战，如在线过程模型的维持和干扰的区分。

10. 尽管有缺点，PID控制器因其简单性和在许多情境下的有效性，仍然是工业控制中最受欢迎的控制策略之一。