宋襄公的军队与楚军在泓水展开了战斗。宋军已经排好了阵势，楚军还没有全部渡过河。司马子鱼说："敌众我寡，乘他们还没有完全渡过泓水，请下令出击。"宋襄公说："不可以。"等到楚军渡过河，还没有摆好阵势，子鱼又建议趁机进攻。宋襄公说："不行。"等到楚军完全摆好阵势后，宋襄公才下令出击，结果宋军惨败。