自行车的发明历史可以追溯到1791年法国人发表的两轮木马车，这是人类最早的自行车形态。随后，德国男爵卡尔·杜莱斯在1817年制造出有把手的脚踏木马自行车，他的发明来自于溜冰鞋的原理，设想人们坐在两轮之上，两脚下垂交互踩踏前进，车子就能像溜冰一样前行。这部木马自行车在1818年正式取得德国及法国的专利，成为最早的自行车。最初的木马车没有把手不能控制方向、不能转弯、只能直线前行，木轮的转动及停止完全靠双脚踢地来控制。

1818年，英国的丹尼士·强生率先以铁造取代了木头材质，以铁造取代了车轮的骨架，并在伦敦创办了两所学校以训练人们学习及骑乘自行车。随后，自行车开始在英国普及，被称为“hobby horse”，人们骑乘时速可以达到十三公里。1830年，法国政府正式决定以玩具马作为邮差送信的交通工具。1839年，英国苏格兰的冶铁匠汤马士·麦米伦将hobby horse改良，设计了一辆前轮大于后轮，并加上踏板及贡杆在后轮来驱动的自行车，骑乘时不需再以脚踩地面去转动轮子前进。

1861年，法国的娃娃制造商米罕克发明了前轮驱动的自行车，在前轮轴上直接加上踏板，这台自行车可以骑遍整个欧洲。1867年，米罕克成立公司并开始大量制造，自行车开始进入量产化阶段。1869年，法国人发明用链条来驱动后轮，出现了安全型自行车。1874年，英国的詹姆斯·史达雷发明了穿钢丝的轮圈，并且制造了三轮车，成为当时淑女们的最爱。1885年，英国人将自行车改良成前后轮一样大小，并使用链条驱动，叫做rove型的自行车，这个车型就是现代化自行车的雏型。

1869年，法国人发明用链条来驱动后轮，出现了安全型自行车。1874年，英国詹姆斯·史达雷发明了穿钢丝的轮圈，并且制造了三轮车，成为当时淑女们的最爱。1885年，英国人将自行车改良成前后轮一样大小，并使用链条驱动，叫做rove型的自行车，这个车型就是现代化自行车的雏型。1888年，一位住在爱尔兰的兽医约翰·博伊德·邓洛普发明了橡皮充气轮胎，这是自行车发展史上非常重要的发明，它不仅解决了自行车多年来最令人难受的震动问题，同时更把自行车的速度又推进了许多。

从德国男爵的发明第一台自行车以来，经过许多人不断研发，到现在脚踏车才算完全定型。与以前发展中的自行车相较，最大的进步就是高度变低、材料变好；传动方面则是由链条传动后轮，增加了车子的稳定度。1970年代，美国嬉皮所发展出的越野登山车将以往竞速用的公路车，变更为肥厚轮胎、平直把手，成为现代人又一项最新的户外休闲运动。快拆式的前后轮装置，方便了自行车的随身背负或随车运载，车身轻、周边配备又多，使得自行车的骑乘变的运动又休闲，骑上自行车的炫耀感及优越感油然而生。