在机械设计领域，约束是系统中限制物体运动或变形的要素。约束类型多样，根据约束作用力的方向和作用点，主要分为以下几类：

首先，柔体约束是指约束反力沿着柔体中心线背离被约束物体，通常用字母T表示。这类型约束常见于绳索、链条等柔性结构中。

其次，光滑接触面约束的约束反力沿着接触点的公法线指向被约束的物体，用字母N表示，适用于无摩擦的接触面。

接着，光滑圆柱形铰链一般使用两个正交约束反力表示，指向可根据具体情况进行假设。这类约束常见于旋转部件与支撑部件之间的连接。

固定铰链支座或轴承（径向）同样使用两个正交约束反力表示，指向可以自由设定，适用于固定轴或旋转轴的支撑。

滚动铰链支座的约束反力通过销钉中心，垂直于支撑面，指向可假定，常见于滑轮系统或滚动部件的支撑。

二力构件约束较为特殊，约束反力沿着两点连线方向，对于拉杆是拉力，对于压杆是压力。

最后，固定端约束通过两个正交力和一个附加力偶表示，指向同样可以自由设定，适用于固定连接的末端。