茎圆柱形，被短柔毛。竹豆是一种一年生直立草本植物，高60到100厘米。竹豆的茎圆柱形，被短柔毛。叶为长圆状披针形或卵状披针形，两面被短柔毛。花为黄色，组成腋生的总状花序。果为荚果，长圆形，膨胀，被短柔毛，种子褐色，近圆形。