茎圆柱形,被短柔毛。竹豆是一种一年生直立草本植物,高60到100厘米。竹豆的茎圆柱形,被短柔毛。叶为长圆状披针形或卵状披针形,两面被短柔毛。花为黄色,组成腋生的总状花序。果为荚果,长圆形,膨胀,被短柔毛,种子褐色,近圆形。