大卫·科波菲尔每一章的主要内容涵盖了大卫从幼年到中年的成长历程，涉及家庭、友情、爱情及职业发展的多个方面。

小说开篇即介绍大卫的出生，他作为遗腹子，在母亲和女仆辟果提的照料下成长。随后，母亲改嫁，后父摩德斯通对大卫极为苛刻，甚至在他婚前就将大卫送到辟果提的哥哥家中。辟果提一家清苦但和睦，大卫与他们建立了深厚的感情。然而，回到后父家后，大卫的生活陷入了屈辱与痛苦之中，继父的责打和剥夺母爱的行为让大卫的生活更加艰难。

随着故事的推进，大卫的母亲去世，他被迫成为童工，过着饥寒交迫的生活。在历经艰辛后，大卫找到了姨婆贝西小姐，她虽然性格怪僻但心地善良，收留了大卫并资助他上学。在求学期间，大卫寄宿在姨婆的律师威克菲尔家中，与威克菲尔的女儿安妮斯结下了深厚的情谊。然而，大卫对威克菲尔雇用的书记希普极为反感，他厌恶希普的阳奉阴违和曲意逢迎。

成年后，大卫的生活继续波折不断。他外出旅行时邂逅了童年好友斯蒂福兹，两人一同访问辟果提一家，却意外发现艾米丽被斯蒂福兹引诱私奔。大卫回到伦敦后，在律师事务所工作，期间得知威克菲尔律师陷入希普设计的陷阱，处境艰难。同时，大卫也陷入了与斯本罗律师女儿朵拉的爱情中，尽管两人婚后生活并不理想，但大卫始终深爱着朵拉。

最终，在经历了一系列的人生起伏后，大卫在朋友的帮助下揭露了希普的阴谋，挽救了威克菲尔和姨婆的财产。同时，他也意识到安妮斯才是自己真正的归宿，两人终成眷属。小说以大卫与安妮斯、姨婆和辟果提愉快的生活在一起作为结局，展现了大卫从苦难中重生，最终实现个人价值和家庭幸福的故事。